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毕业设计(论文)-基于卡尔曼滤波的汽车侧偏角估计41p
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国外已经开发了许多汽车主动安全性控制系统,这些系统大多是针对表征汽车行驶姿态的一些关键变量进行控制,而这些状态变量通常很难用合理的成本直接测量。这给控制算法的实用性提出了极大的挑战。本文对基于状态估计理论在汽车行驶姿态(主要是汽车侧偏角)估计上的应用进行了研究。 首先结合汽车操纵动力学数学模型和MATLAB,Simulink软件建立二自由度的整车动力学仿真模型。针对不同的使用参数,包括车速、前轮转角和路面摩擦系数,对不同模型的仿真结果进行比较分析,说明了轮胎的侧偏角和侧偏力之间存在的非线性关系对仿真结果的影响。 然后基于整车模型进行了汽车行驶时紧急避让姿态的影响因素分析;讨论汽车设计参数,包括后轮侧倾不足转向、质心前后位置、轴距、转动惯量、侧倾阻尼、侧倾刚度和质心到侧倾轴侧倾中心距以及车轮外倾角的设置对表示汽车行驶姿态的广义坐标一横摆角速度、质心侧偏角和的影响。 最后在Simulink环境下构建卡尔曼滤波器估计横摆角速度、质心侧偏角和车身侧倾角。此研究工作实现了利用较容易测量状态量对较难测量或无法直接测量的状态量的线性最小均方误差估计,为汽车参数的测量提供了一种可行、准确、低成本的方法。
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轮胎坐标系; 2. 轮胎的侧偏现象、侧偏力-侧偏角关系; 3. 侧偏特性的影响因素(结构、工作条件); 4. 轮胎回正力矩的产生、回正力矩-侧偏角关系; 5. 有外倾角时轮胎的侧偏特性;
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